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ターボファンと弁を用いたハイブリッド大型ソフトアクチュエータ駆動システム
修士2年 劉雅戈
柔らかい材料を構造材とする空気圧ソフトアクチュエータを大型化する場合，２乗３乗則のため，想定的に多くの圧縮空気が必要となり，大型化に反比例して，駆動速度が低下していく．そのため，従来，これらのアクチュエータの駆動に利用されるレシプロコンプレッサーの原理では，圧縮空気流量に対応が難しい．そこで，電動ターボファンによる空気圧を弁により経路制御するハイブリット空気圧駆動を提案する．フィージビリティ―スタディーとして，発泡体積層アクチュエータを1例として，ターボファンの回転数，空気圧経路やその制御を検討し，大型ソフトアクチュエータ用空気圧源としての性能を確認し，実用化による1mサイズのグリッパの開発を試みた．
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