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把持状況を視覚化可能な
ソフトロボットハンド
学部4年 兵藤遥
機械やロボットは多くが位置制御で動作しており，物体に対する把持状態・力加減を目視で確認することは難しい．本研究では対象物に合わせた変形が可能なソフトロボットを用いて，把持の状況を外界から視覚的に伝達可能にすることを目標とする．光弾性効果や折り紙工学，切り紙構造を応用した内力を可視化する機構を制作し，引っ張り・圧縮・曲げによる3種類の変形を起こし，外力による変形具合と色の変化を検証する．それらの結果より，形状や色の変化が最も大きく内力の可視化に最適であった引っ張り変形を応用したソフトロボットハンドを開発した．
H. Hyodo and Y. Yamada, "Proposal for "Ajisai": a Soft Robotics Structure that Expresses Force and Deformation in Color ∼Visualization of the Grasping State of a Robot Hand ∼," 2022 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics
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